자율주행/CARLA 썸네일형 리스트형 [자율주행] 2. CARLA 차량 움직이기 1. 발행되고 있는 토픽 확인 아래의 명령어를 통해 발행되고 있는 토픽을 확인한다. rostopic list 또는, rviz를 이용하여 발행되고 있는 토픽의 실시간 정보를 시각화하여 확인할 수 있다. 2. 예제 차량의 제어 토픽 확인 아래의 예제 노드를 실행시킨다. 단, 칼라 서버가 동작중이여야 한다. roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch rostopic list를 통해 확인한 차량의 제어 토픽은 아래와 같다. /carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd_manual carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl 차량을 움직이기 위해서 필요한 토픽은 아래와 같다. - .. 더보기 1. CARLA 설치 / ubuntu20.04 / ros noetic / rtx3060 1. 자율주행 시뮬레이터 CARLA carla 시뮬레이터를 설치하고, carla-ros-bridge를 이용하여 차량에 부착된 센서의 topic을 주고받을 수 있다. 또한, 여러가지 센서 데이터 처리를 통해 차량의 엑셀, 브레이크, 조향 topic을 보내면 자율주행을 구현할 수 있다. 2. 설치 본 게시글은 CARLA 0.9.13 + carla-ros-bridge의 설치에 대한 내용을 다룬다. 1) 설치전 초기 상태 - ubuntu 20.04 - 200GB 이상의 여유 공간 - ros noetic -> http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 참고 - rtx3060 + nvidia 그래픽 드라이버 + CUDA 11.4 + Cudnn -> 자신이 사용하는 그래픽카드.. 더보기 이전 1 다음
